Odpoveď byla označena jako užitečná

Dnes jde v podstatě o synonyma. Posel se víc používá pro jiné zprávy než listonoš či doručovatel.

Posel ,poslíček, poselství. Psl.*posъlъod *posъlati (viz :po a  :-slat. Ten, jehož někdo poslal, aby sdělil určitou zprávu, nemusí jít o poštovní zásilku, list atd..
–
Listonoš – nosit + listy, poštovní zaměstnanec, který roznáší dopisy a jiné poštovní zásilky.

Doručovatel – kdo doručuje něco poslaného, tedy stejně jako listonoš.
Původ – ručit, ručení, ručitel(ka), zaručit se, záruka, doručit, doručovatelka. Od  :ruka, vlastně ‘podáním ruky ujistit’, že je vše v pořádku.

J. Rejzek: Etymologický slovník

Takže doručovatel ručí za dodání zásilky, listonoš donese zásliku, posel předá nějakou zprávu, poslelství, vzkaz. případně i dopis od soukromníka, třeba i od organizace.

Kdo je vymyslel, těžko říct. Slova obměnila význam s rozvoje poštovnictvím.

Upravil/a: annas

Myslím, že posel měl za úkol doručovat důležité zprávy od jedné osoby ke druhé v dobách, kdy jiné spojení, než holubí poštou, koňmo nebo na lodích neexistovalo. Listonoš (doručovatel) dělá distribuci zásilek z konkrétní pošty mezi konečné adresáty.